cyberdog_ros2/cyberdog_bringup

• cyberdog bringup
• • 简述
  • 总启动流程
  • 总启动流程
  • 维护方式
  • • launch_nodes.yaml文件使用
    • launch_groups.yaml文件使用
    • default_param.yaml文件使用
    • remapping.yaml文件使用

cyberdog bringup

简述

该模块是启动所有其他子模块的启动模块。

总启动流程

该模块用于启动所有ROS 2进程，并直接应用于系统服务中。

总启动流程

完整的启动流程是通过systemd service调用lc_bringup_launch.py启动其他所有的节点的启动脚本，并且lc_bringup_launch.py会调用params文件夹里的launch_nodes.yaml,launch_groups.yaml, default_param.yaml和remappings.yaml进行启动。在上述四个YAML文件中会配置可以启动的节点，分组启动的节点，节点内需要使用的参数和节点内需要重映射的内容。

在launch_nodes.yaml中会提供两种节点：base_nodes和other_nodes，前者是机器人运动和持续工作所必须的节点，如不存在或启动失败，则会上报错误，终止启动；后者是其他节点，不存在或启动失败只会上报警告，并继续启动。

在launch_groups.yaml中可按需配置不同条件下所需要的节点。

在default_param.yaml中会提供所有节点的外部参数，按照节点的名字进行分组。

在remappings.yaml中会提供所有节点所需要的重映射内容，按照节点的名字进行分组。

维护方式

基于上述描述，目前版本（210726）如需要添加或修改节点，不需要启动脚本lc_bringup_launch.py，只需要维护launch_nodes.yaml, launch_groups.yaml,default_param.yaml和remappings.yaml这四个YAML文件即可。下面会介绍如何使用这四个文件：

launch_nodes.yaml文件使用

该文件用于配置需要启动的节点，主要结构如下：

launch_nodes:
    debug_param: "lxterminal -e gdb -ex run --args"

    # Must launch, if package or executable error, launcher will stop and throw error
    base_nodes:

        # - example_node_def_name:
        #       package: "example_pkg"              (string)
        #       executable: "example_exe"           (string)
        #       #[optional] output_screen: false    (true/false)
        #       #[optional] name: 'example_name'    (string)
        #       #[optional] load_nodes_param: false (true/false)
        #       #[optional] enable_debug: false     (true/false)

    # Try to launch, if package or executable error, launcher will notice but skip that node
    other_nodes:

• launch_nodes内包含1个测试参数debug_param, 2个启动节点配置类型(base_nodes, other_nodes)

测试参数：

• 在节点中配置enable_debug == true时，debug_param参数将写入ros2 Node中prefix

配置类型：

• 配置类型分为base_nodes与other_nodes
• base_nodes 为基础节点，是核心功能节点，当这些节点启动失败时将会报错并停止所有其他节点启动
• other_nodes为辅助节点，是其他功能节点，当这些节点启动失败时将会提醒并跳过该出错节点继续启动

在base_nodes与other_nodes中即可配置需要启动的节点

定义节点配置名称(任意名称)：

# - example_node_def_name:

配置节点启动的包名(根据软件包)：

#       package: "example_pkg"              (string)

配置节点启动的可执行文件名(根据软件包)：

#       executable: "example_exe"           (string)

配置节点标准输出位置(可缺省)：

#       #[optional] output_screen: false    (true/false)

配置节点名称(可缺省)：

#       #[optional] name: 'example_name'    (string)

配置是否装载外部参数(从params/default_param.yaml载入，可缺省)：

#       #[optional] load_nodes_param: false (true/false)

配置是否装载debug参数(可缺省)

#       #[optional] enable_debug: false     (true/false)

launch_groups.yaml文件使用

该文件用于配置启动组，主要结构如下：

launch_groups:
  target_launch_group: default
  groups:
    # example_group_whitlist:
    #   launch:   #only launch:
    #     - example_node_def_name1
    #     - example_node_def_name2
    # example_group_blacklist:
    #   except:   #dont launch:
    #     - example_node_def_name1
    #     - example_node_def_name2
    default:
      except:
        - cyberdog_motion_test_cmd
        - decision_test

• target_launch_group为当前启动组
• groups中配置启动组

在groups中有两种配置方式，分别为launch和except，但一个启动组中只能有一种启动方式

• launch:只启动所列出的全部节点
• except:启动除了列出的全部节点

default_param.yaml文件使用

该文件用于参数设置，主要结构如下：

# 节点名
example_node_def_name:
  # 固定的，表明为ROS参数
  ros__parameters:
    # 参数名 和 值
    value_a: 1

具体细节可参考ROS2 YAML For Parameters

remapping.yaml文件使用

该文件用于重映射，主要结构如下：

remappings:
  example_node_def_name:
    - ['/topic_before1','/topic_after1']
    - ['/topic_before2','/topic_after2']

其中example_node_def_name根据launch_nodes.yaml文件中定义的节点名填写